TWDT误触发本质是某个CPU的idle任务在超时窗口内没被调度到。先确认触发源：在panic handler或TWDT回调里打印触发时的core、当前任务名、以及esp_task_wdt_get_triggered_task()，判断是哪个核的idle饥饿。排查路径：1) 检查是否对idle任务调用了esp_task_wdt_add，若添加则idle必须周期性喂狗，而高优先级任务长期占用该核必然触发；2) 用vTaskGetRunTimeStats或perfmon看各任务CPU占用，定位长期不让出CPU的任务；3) 检查core绑定：xTaskCreatePinnedToCore把计算密集任务绑到core0会饿死core0 idle，而core1空闲，此时应把重负载任务绑到core1或降低其优先级；4) 检查临界区/关中断：taskENTER_CRITICAL或portDISABLE_INTERRUPTS过长会同时阻塞调度和喂狗；5) 检查是否有死循环任务未调用vTaskDelay或阻塞API。修复优先用阻塞替代忙等，必要时对idle任务调用esp_task_wdt_delete，或增大CONFIG_ESP_TASK_WDT_TIMEOUT_S。