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本质是优先级问题：SysTick 默认优先级最低，任何中断里调 HAL_Delay 都可能卡死。调试时先查 NVIC 优先级配置。

2026-10-23

回调里只置标志，主循环处理，避免在中断里做浮点或打印，否则HT/TC会互相拖慢导致溢出。

2026-10-23

回调里别做printf或长延时，否则HT/TC间隔被拉长，表现为“误触发”实为处理超时。

2026-10-23

先关掉输入滤波（ICF=0）测一次，若偏差消失就是滤波采样延迟；再逐步加大滤波值看偏差是否线性增大，可快速定位。

2026-10-23

中断里尽量别做延时，改用定时器中断或状态机分步处理，DWT只适合微秒级短延时。

2026-10-23

先看map文件里该符号的地址，若指向HAL库源文件区域就是没链接到你的实现，优先查源文件是否加入工程。

2026-10-23

串口不定长接收常用两种方案：1. 空闲中断（IDLE）：STM32 等 MCU 的 USART 有 IDLE 中断，一帧数据后总线空闲即触发，此时 DMA 搬运完毕，直接读长度，效率最高，适合大流量。2. 帧头帧尾+超时：自定义协议（如 0xAA 0x55 开头 + 校验 + 0x0D 0x0A 结尾），接收时用超时定时器（如 3.5 字符时间）判断结束。3. 也可以固定帧长 + 帧头定位，但灵活性差。推荐：DMA + IDLE 中断是主流做法，中断里只置标志位，主循环处理。

2026-10-23

本质是优先级反转：高优先级ISR里等低优先级SysTick更新，永远等不到。用DWT->CYCCNT做us级延时最稳。

2026-10-22

优先把WiFi相关回调放到Core 0的系统事件循环里处理，应用逻辑放Core 1，减少跨核唤醒开销。

2026-10-22

推荐用ReceiveToIdle_DMA+空闲回调，比手动开IDLE中断省事，回调里直接拿Size参数就是本帧长度，不用自己算计数器。

2026-10-22