根因：HAL_Delay基于SysTick中断维护的uwTick全局计数做忙等，其内部调用HAL_GetTick()读取uwTick。若在中断上下文中调用，且该中断优先级高于或等于SysTick中断优先级，SysTick中断无法抢占执行，uwTick不再递增，HAL_Delay的while循环永不退出，形成死锁；若在SysTick中断自身回调中调用，同样死锁。此外忙等会阻塞同级及低级中断，破坏实时性。规避方案：1) 中断中禁止使用HAL_Delay，改用基于硬件定时器计数的非阻塞延时或DWT->CYCCNT轮询；2) 需要延时时置标志位交主循环处理，采用状态机；3) 若必须短延时，用__NOP()循环或定时器单次触发；4) 确保SysTick优先级最高（HAL_Init中默认设为最低，需按需调整），并检查NVIC优先级分组；5) 用RTOS时改用osDelay并在中断中使用FromISR接口。