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中断里读CCR有延迟，高电平窄时可能读到更新后的值，改用DMA搬运CCR或CCMR配置双沿捕获更可靠。

2026-10-23

拷贝数据前先__HAL_DMA_DISABLE再读计数器，防止拷贝期间DMA又写入导致长度错乱，拷完再重启。

2026-10-22

定时器触发频率要低于ADC总转换时间（采样+转换），否则触发丢失，用示波器看DRDY或DMA计数验证。

2026-10-22

可切到外部时钟计数模式或PWM输入模式，让硬件直接数脉冲，比软件测周期稳。

2026-10-20

若重写函数在.a静态库里，链接器默认不提取未引用成员，用--whole-archive或直接源文件加入工程可解决。

2026-10-19

粘包关键是解析后移动读指针而不是清空缓冲区，DMA循环模式下用剩余计数算新增长度，注意读写指针临界区保护。

2026-10-18

若没存 core dump，可用 esp_task_wdt 打印各任务 runtime 统计，先缩小嫌疑任务再复现抓栈。

2026-10-13

调试时先关D-Cache验证是否错位消失，确认后再开MPU，能快速定位问题。

2026-09-23

若用 STM32CubeMX，可在 MPU 配置界面直接勾选，生成的代码里 region 属性一目了然，比手写寄存器稳。

2026-09-10

如果任务有实时性要求，建议用RTOS，裸机模拟只能处理非实时场景，别硬扛。

2026-08-20