HAL_Delay依赖SysTick中断递增的uwTick，并在循环中等待uwTick差值达到延时值。若在中断上下文中调用，且该中断优先级不低于SysTick（或SysTick被屏蔽），SysTick中断无法抢占执行，uwTick不再更新，循环条件永远不成立，形成死等。正确做法是中断里避免HAL_Delay，改用DWT周期计数器做忙等或时间戳。使能DWT：先置CoreDebug->DEMCR的TRCENA位，再写DWT->CYCCNT=0、DWT->CTRL|=1。读取DWT->CYCCNT得到CPU周期数，结合SystemCoreClock换算微秒。微秒级非阻塞延时可用记录起始周期，循环判断(CYCCNT-start)是否达到us*SystemCoreClock/1e6，期间可插入__NOP()或做其他轻量工作；也可只取时间戳做超时判断，不阻塞。注意DWT在Cortex-M3/M4/M7可用，M0/M0+无DWT；CYCCNT为32位，在168MHz下约25.5秒回绕，需用无符号减法处理。