HAL_Delay依赖SysTick中断递增的uwTick变量，并通过while循环等待uwTick达到目标值。在中断上下文中调用时，若该中断优先级高于或等于SysTick中断优先级，SysTick中断无法抢占，uwTick不再更新，while循环永不退出，表现为卡死。即使优先级较低，长时间忙等也会阻塞其他中断，破坏实时性。三种替代方案：1) 基于DWT周期计数器实现忙等延时，不依赖中断，精度高，但仍是阻塞式，适合短延时；2) 使用硬件定时器单次触发加中断回调，非阻塞，适合毫秒级以上延时，但占用定时器资源且有中断开销；3) 在中断中仅置标志或发信号量，由主循环或低优先级任务执行延时动作，彻底避免中断内阻塞，是RTOS环境下的推荐做法。实际工程中应禁止在中断里调用HAL_Delay，短延时用DWT，长延时用定时器或任务调度。