HAL_Delay依赖SysTick中断递增的uwTick，并在while中等待uwTick变化。若在中断上下文（优先级不低于SysTick）调用，SysTick中断无法抢占，uwTick永不更新，形成死锁；此外HAL_Delay本身不可重入。无阻塞微秒延时可用DWT->CYCCNT：先使能DWT（CoreDebug->DEMCR|=CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk; DWT->CYCCNT=0; DWT->CTRL|=DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk），延时函数记录start=DWT->CYCCNT，按SystemCoreClock/1000000换算目标周期数，while((DWT->CYCCNT-start)<ticks)空转。注意CYCCNT为32位，在168MHz下约25.5s回绕，需用无符号差值比较；该方式仍是忙等，只适合短延时，且需保证DWT时钟已使能。