先确认抖动是否由优先级反转引起：在控制环入口/出口打时间戳，统计最大延迟；同时用uxTaskPriorityGet和xTaskGetSchedulerState记录被谁抢占。若WiFi任务或lwIP/tcpip任务优先级高于控制环，控制环会被延迟，此时可用vTaskPrioritySet把控制环临时提到高于WiFi任务（如configMAX_PRIORITIES-2）验证：若抖动消失即存在反转。注意不要长期把控制环设过高，否则饿死WiFi。喂狗策略上，控制环任务内喂狗会掩盖阻塞，应改为独立低优先级监控任务喂狗，并检查esp_task_wdt_reset返回值；若控制环超时未更新心跳，监控任务记录现场（当前任务、优先级、栈）再触发复位。结合FreeRTOS trace或SEGGER SystemView看阻塞链，定位持有互斥量/队列的中间任务。