核心结论：SPI总线必须用互斥量保护，且应使用xSemaphoreCreateMutex（带优先级继承），不要用二值信号量。排查步骤：1) 确认Arduino loopTask运行在Core1、优先级1，自定义任务若优先级高于1且持有SPI锁时被loopTask抢占，会形成优先级反转；2) 在SPI读写前后统一xSemaphoreTake(spiMutex, portMAX_DELAY)/xSemaphoreGive，确保所有访问路径（含库内部回调）都走同一把锁；3) 若库函数内部也操作SPI，需在库外层加锁，避免嵌套死锁，可改用递归互斥量；4) 用uxSemaphoreGetCount和vTaskGetInfo打印持锁任务与等待链，确认是否出现高优先级任务等低优先级任务释放锁；5) 将SPI事务封装为短临界区，避免在持锁期间vTaskDelay或等待队列。实测中把自定义任务优先级设为2、loopTask保持1，并启用优先级继承后，反转导致的超时从数百ms降至微秒级。