HAL_Delay依赖SysTick中断递增的uwTick，并在while中轮询uwTick差值。若在中断上下文（优先级不低于SysTick，或SysTick被屏蔽/临界区）调用，uwTick不再更新，循环永不满足，形成死等；即使优先级较低，长延时也会阻塞中断响应。替代方案：使能DWT->CYCCNT（先置CoreDebug->DEMCR的TRCENA，再DWT->CTRL|=1），用DWT->CYCCNT记录起点，按SystemCoreClock换算目标周期数，在循环中比较(unsigned)(DWT->CYCCNT-start)是否达到目标；微秒级延时用忙等即可，但必须保证DWT已使能且系统时钟稳定。若需真正非阻塞，可只记录时间戳返回，由主循环或状态机判断超时，避免在ISR中长时间自旋。注意DWT在Cortex-M3/M4/M7可用，M0/M0+无DWT，需改用TIM。