ESP32的WiFi协议栈默认运行在Core 0（高优先级任务，如wifi任务优先级约23），若用户任务也绑定到Core 0且持有互斥量/队列等资源，而WiFi任务在等待该资源时被低优先级任务阻塞，就会出现优先级反转。排查步骤：1）用xTaskGetAffinity确认任务绑核，尽量把非WiFi相关任务绑到Core 1；2）检查是否在WiFi回调或lwIP线程中调用阻塞API（如vTaskDelay、带portMAX_DELAY的队列操作），这会导致协议栈线程被挂起；3）用uxTaskGetSystemState或Tracealyzer抓取任务状态，观察WiFi任务是否长时间处于Blocked；4）对共享资源使用xSemaphoreCreateMutex并启用优先级继承（FreeRTOS互斥量默认支持），避免用二值信号量；5）必要时提高关键任务优先级或使用临界区保护，但临界区要短。核心原则：WiFi/lwIP线程内不做阻塞等待，共享资源用带继承的互斥量，任务合理绑核。