HAL_Delay依赖SysTick中断递增的uwTick，并在while中等待uwTick差值达到延时值。若在中断上下文中调用，且该中断优先级不低于SysTick（或SysTick被屏蔽），SysTick中断无法抢占执行，uwTick不再更新，循环永不退出，形成死等。即使优先级允许抢占，长时间忙等也会破坏实时性。推荐用DWT周期计数器实现无阻塞微秒延时：使能DWT，CoreDebug->DEMCR |= CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk；DWT->CYCCNT=0；DWT->CTRL |= DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk。延时函数读取起始CYCCNT，按SystemCoreClock换算目标周期数，循环等待(CYCCNT-start)>=ticks。注意CYCCNT为32位，在168MHz下约25.5秒回绕，需用无符号差值比较；DWT一般仅Cortex-M3/M4/M7支持，M0无此功能。该方式不依赖中断，可在中断中安全使用，但仍是忙等，超长延时建议用定时器。