配置步骤：1) 使能DWT：先置CoreDebug->DEMCR的TRCENA位，再置DWT->CTRL的CYCCNTENA位；2) 清零DWT->CYCCNT；3) 在ISR入口读t0=CYCCNT，出口读t1=CYCCNT，耗时=(t1-t0)/f_cpu，用无符号减法天然处理单次回绕。误差来源：a) 计数器位宽有限（通常32位），高主频下回绕周期短，长ISR需处理多次回绕；b) 读取CYCCNT本身有若干周期开销，且编译器可能重排，入口/出口测量点应尽量贴近且用volatile或内存屏障；c) 中断嵌套、更高优先级中断抢占会污染测量；d) 调试器halt、低功耗模式、时钟门控可能暂停或复位计数器；e) 多核/多总线场景下计数与指令执行不同步。建议测量点用内联汇编读取，关闭被测ISR内可屏蔽中断或记录嵌套深度，并对多次采样取统计值。