HAL_Delay基于SysTick中断维护的uwTick计数做忙等，其内部调用HAL_GetTick()读取uwTick。若在中断上下文中调用，且该中断优先级不低于SysTick（默认最低优先级），SysTick中断无法抢占当前ISR，uwTick不再递增，HAL_Delay将永久等待导致死锁。此外HAL_Delay依赖的tick变量非原子访问，在中断中读取也可能读到撕裂值。规避方案：1) 中断中绝不调用HAL_Delay，改用硬件定时器或DWT周期计数器做短延时；2) 需要延时时置标志位，在主循环中处理；3) 若必须用tick，确保SysTick优先级最高且中断中只读取uwTick做非阻塞超时判断，绝不忙等；4) 使用HAL_GetTick()做超时轮询而非HAL_Delay；5) 在FreeRTOS下改用osDelay或vTaskDelay，并注意中断中只能用FromISR接口。