在中断上下文中调用HAL_Delay会出问题：HAL_Delay依赖SysTick中断递增的uwTick，并通过while轮询等待。若在中断里调用，且该中断优先级不低于SysTick（默认最低），SysTick无法抢占，uwTick不再更新，程序会死等；即使优先级较低，长时间占用中断也会阻塞其他中断和主循环，破坏实时性。正确做法是中断里只置标志、主循环处理。微秒级无阻塞延时可用DWT->CYCCNT：先使能DWT（CoreDebug->DEMCR |= TRCENA，DWT->CTRL |= CYCCNTENA），记录起始周期DWT->CYCCNT，延时函数只计算已过周期数（now-start）与目标周期比较，返回是否到期，不阻塞。目标周期=微秒数×(SystemCoreClock/1000000)。注意CYCCNT为32位，约在72MHz下59秒回绕，需用无符号减法处理回绕。