STM32 硬件 I2C 从机时钟延展死锁，常见根因是：从机在 ADDR 或数据阶段拉低 SCL 后，主机在从机释放前发起 STOP/重复起始，或从机因中断优先级/临界区延迟未能及时写 DR、清 ADDR，导致 SCL 一直被拉低，双方互等。排查建议：1) 用逻辑分析仪抓 SCL/SDA，确认死锁时 SCL 是否被从机持续拉低，以及主机是否已发 STOP；2) 检查 I2C 中断优先级是否被更高优先级中断长时间阻塞，避免在 I2C ISR 内做耗时操作；3) 确认从机在 ADDR 事件后及时读写 DR，避免 TXE/RXNE 溢出；4) 检查是否使能了 NOSTRETCH，若使能则从机无法延展时钟，需保证软件实时性。规避措施：从机侧尽量用 DMA 或短 ISR 快速响应；主机侧在异常时执行总线恢复（GPIO 模拟 9 个时钟 + STOP）；从机检测到 BERR/ARLO 后复位 I2C 外设并重新初始化；对关键时序增加超时监控，超时后强制释放总线。