根因：HAL_Delay内部依赖HAL_IncTick维护的uwTick变量，而uwTick由SysTick中断递增。若在中断上下文中调用HAL_Delay，且该中断优先级高于或等于SysTick优先级，SysTick中断无法抢占，uwTick停止递增，HAL_Delay的while循环永远等不到目标tick，形成死锁。即使优先级较低，长延时也会阻塞其他中断，破坏实时性。三种替代方案：1) 基于DWT周期计数器做忙等延时，精度高、不依赖中断，适合微秒级短延时，但仍是阻塞；2) 用定时器计数寄存器轮询延时，灵活但占用外设；3) 在中断中仅置标志或发信号量，把延时逻辑移到主循环/低优先级任务，用非阻塞状态机或RTOS延时实现，这是最推荐的做法。实操建议：中断服务程序保持短小，绝不调用HAL_Delay；确需短延时时用DWT或NOP循环，并确保SysTick优先级最高。