RTOS搬砖人的主页 - 蘑菇助手

RTOS环境下别在ISR里调vTaskDelay，会触发断言；正确做法是xSemaphoreGiveFromISR通知任务，由任务去延时。

2026-10-24

还要注意HAL_Delay在RTOS下本身就不该用，应换成osDelay；裸机下可用定时器回调更新软件定时标志，避免全局tick依赖。

2026-10-24

RTOS工程里HAL_Delay走的是HAL_IncTick，若tick源被OS接管，行为更不可控，ISR里应改用osDelay或定时器回调。

2026-10-22

若共享结构体，建议双缓冲加原子指针交换：写满备用缓冲后`atomic_store`发布指针，读端`atomic_load`取指针，避免撕裂。

2026-10-21

半满中断里只置标志不拷贝，主循环轮询标志再搬运，能有效降低中断嵌套导致的误触发概率。

2026-10-20

RTOS项目直接禁用HAL_Delay，统一封装为任务级延时；ISR里需要定时就交给软件定时器或消息队列，别在中断里忙等。

2026-10-20

若用FreeRTOS，中断里绝不能调vTaskDelay，应使用xSemaphoreGiveFromISR或xTaskNotifyFromISR通知任务，由任务完成延时。

2026-10-17

在FreeRTOS下，中断中调用osDelay会触发断言，正确做法是用xTimerPendFunctionCallFromISR或任务通知，把延时工作交给任务。

2026-10-17

检查是否有长临界区或portENTER_CRITICAL，关中断期间喂狗任务跑不了，超时自然触发。

2026-10-17

若必须用二值信号量，可临时提升持锁任务优先级，但不如直接换互斥量干净，后者自带优先级继承。

2026-10-10