配置步骤：1) 使能DWT：先置CoreDebug->DEMCR的TRCENA位，再置DWT->CTRL的CYCCNTENA位；2) 清零DWT->CYCCNT；3) 测量前读取CYCCNT作为起始值，执行目标函数后再次读取作为结束值，差值乘以1/系统主频即得秒数，再乘1e9得纳秒。注意CYCCNT为32位，主频高时约数秒溢出，需处理回绕：若end<start则差值=end+(2^32-start)。误差来源：1) 计数器分辨率等于时钟周期，量化误差±1周期；2) 读取CYCCNT本身有指令开销（约数个周期），需用两次读取取平均或校准；3) 中断和DMA等异步事件会拉长测量；4) 编译器优化可能改变函数体，建议加volatile或使用内存屏障；5) 系统时钟抖动和温度漂移；6) 缓存和流水线效应导致执行时间不稳定。实操建议：多次测量取最小值以减小中断影响，测量前后关中断，并确保函数不被内联。