根因是HAL_Delay依赖SysTick中断递增的全局变量uwTick，并通过HAL_IncTick在SysTick_Handler中更新。若在中断上下文调用HAL_Delay，而当前中断优先级不低于SysTick（通常SysTick为最低优先级），SysTick中断无法抢占，uwTick不再递增，HAL_Delay会死等超时。即使优先级允许，长时间忙等也会阻塞其他中断，破坏实时性。替代方案：1) 短延时用DWT周期计数器忙等，如DWT->CYCCNT，需先使能DWT；2) 用硬件定时器做单次延时或状态机，避免阻塞；3) 中断中只置标志/发信号，把延时逻辑放到主循环或RTOS任务，用vTaskDelay或软件定时器；4) 若必须阻塞，用__NOP循环校准的忙等，但需评估中断延迟。注意不要在中断里调用带互斥的HAL函数。