HAL_Delay依赖SysTick中断递增uwTick，并在while循环中等待uwTick变化。若在中断上下文中调用，且该中断优先级高于或等于SysTick中断（默认最低优先级），SysTick中断无法抢占，uwTick永不更新，导致死锁。即使优先级较低，若在SysTick中断服务函数内调用也会死锁。正确做法：使用DWT周期计数器实现非阻塞微秒延时。初始化：使能DWT（CoreDebug->DEMCR |= CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk; DWT->CYCCNT=0; DWT->CTRL |= DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk;）。延时函数：记录起始周期DWT->CYCCNT，计算目标周期数=us*(SystemCoreClock/1000000)，循环等待直到(DWT->CYCCNT - start) >= ticks。注意处理计数器溢出（无符号减法自动回绕）。此方法不依赖中断，可在任意上下文使用，但需确保DWT已使能且系统时钟稳定。