HAL_Delay依赖SysTick中断递增uwTick，并在while循环中等待uwTick差值达到延时值。若在中断上下文中调用，且该中断优先级不低于SysTick（通常SysTick为最低优先级），SysTick中断无法抢占当前中断，uwTick不再更新，while条件永远不满足，形成死等。此外在临界区或关闭中断时也会出现同样问题。用DWT实现微秒级非阻塞延时：先使能DWT，CoreDebug->DEMCR |= CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk; DWT->CYCCNT = 0; DWT->CTRL |= DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk; 然后记录起始周期DWT->CYCCNT，延时判断用无符号差值(uint32_t)(DWT->CYCCNT - start)与目标周期数比较，目标周期=微秒数×(SystemCoreClock/1000000)。该方式只读寄存器、不依赖中断，可在中断中使用；但仍是忙等，若需真正非阻塞应改为状态机记录时间戳，在主循环或定时器中判断超时。注意DWT在部分Cortex-M0/M0+上不可用，且需确保调试单元时钟使能。