HAL_Delay依赖SysTick中断递增的uwTick，并在循环中调用HAL_GetTick()。若在中断上下文中调用，且该中断优先级不低于SysTick（或SysTick被屏蔽），SysTick无法抢占执行，uwTick不再更新，HAL_Delay便永久等待而死锁；即使优先级较低，长时间忙等也会阻塞其他中断。正确做法是用DWT周期计数器做无阻塞延时：先使能DWT（CoreDebug->DEMCR |= CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk; DWT->CYCCNT=0; DWT->CTRL |= DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk），延时函数记录起始周期DWT->CYCCNT，按SystemCoreClock换算目标周期数，循环读取CYCCNT差值直到达到目标。注意处理计数器32位回绕（用无符号减法自然回绕），并保证DWT在调试器未连接时也可用（多数Cortex-M3/M4/M7上电即可使能）。该方式不依赖中断，可在中断中使用，但仍是忙等，长延时建议用定时器+状态机。