先定位：用esp_timer或GPIO翻转在关键任务入口/出口打点，配合idf.py monitor看任务切换时序；开启CONFIG_FREERTOS_USE_TRACE_FACILITY和vTaskGetRunTimeStats，观察WiFi任务（wifi、tiT、pp）与用户任务的CPU占用和抢占次数。若出现用户任务长时间得不到调度或WiFi断流，多为用户任务优先级高于WiFi任务导致协议栈饥饿。配置原则：WiFi协议栈任务由IDF内部创建，优先级通常为23（wifi）、22（tiT）、18-20（pp），用户任务应低于这些值，一般业务任务设5-10，实时性要求高的控制任务可设15-18但避免长期占用；高优先级任务必须阻塞等待事件，禁止忙等。双核绑定用xTaskCreatePinnedToCore，把WiFi/网络处理放core0，计算密集或实时控制放core1，减少同核抢占。必要时用vTaskPrioritySet动态调整，或用互斥量/队列解耦，避免在临界区调用阻塞API。
mcuku 阿沐 · 2026-10-20