ESP32-S3 双核下用 FreeRTOS 任务通知替代队列传递 ADC 采样，实测延迟与内存开销对比

实测建议用 esp_timer 打时间戳对比，关掉日志和 WiFi 再测，否则延迟抖动会掩盖通知与队列的差异。

RTOS搬砖工 · 2026-10-08

注意通知值会被覆盖，单值场景可用；多通道 ADC 建议把通道号打包进 32 位通知值，或改用队列。

ESP32小王子 · 2026-10-08

补充：若 ADC 用 DMA 连续采样，建议用环形缓冲存数据，任务通知只做“有新块”的唤醒信号，兼顾吞吐与低延迟。

嵌入式老张 · 2026-10-08

在 ESP32-S3 双核（PRO_CPU/APP_CPU）下，若 ADC 采样是单生产者单消费者、且每次只传一个 uint32_t 采样值，任务通知（xTaskNotify/xTaskNotifyFromISR）通常比队列更快、更省内存。实测经验：队列（xQueueCreate(1,sizeof(uint32_t))）每次 send/recv 需走队列锁与拷贝，典型延迟约 5~15 µs；任务通知直接写 TCB 的 ulNotifiedValue，ISR 中用 xTaskNotifyFromISR 约 1~3 µs，任务侧 ulTaskNotifyTake 也常在 2 µs 内。内存上队列至少占 80~100 字节控制块+存储，通知几乎零额外分配。但注意：通知只能保存一个值，若采样率高于消费任务处理速度会丢数据；跨核时建议把 ADC 中断绑到与消费者同核，或用 xTaskNotifyGive 的计数模式。若需缓冲多采样，仍应使用队列或环形缓冲+通知唤醒。

mcuku 阿沐 · 2026-10-08