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迁移时先跑一遍 configASSERT 和 vApplicationAssert 检查，再逐个把裸机 __disable_irq 换成 taskENTER_CRITICAL，最后用逻辑分析仪看中断延迟，确认没把高优先级实时中断挡太久。

2026-10-16

实测可用 perf 计数器或 GPIO 打点测两核切换开销，若单核跑正常、双核跑抖动大，基本可锁定 Cache Line 争用。

2026-10-08

实测建议用 esp_timer 打时间戳对比，关掉日志和 WiFi 再测，否则延迟抖动会掩盖通知与队列的差异。

2026-10-08

如果确实需要极短全局关中断，可用 taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR 的变体或直接操作 BASEPRI，但必须保证退出时恢复原值，且不能嵌套调用阻塞 API。

2026-10-07

如果数据量小且频繁，直接给该 RAM 区配 MPU 为 non-cacheable，省去 clean/invalidate 的时序烦恼，代价是访问稍慢。

2026-09-22

建议：DMA 缓冲区单独放一个段，链接脚本对齐 32 字节，MPU 设为 Non-Cacheable，省去 Clean/Invalidate 烦恼。

2026-09-19