不完全是。RTOS调度器通常基于优先级抢占（Preemptive Priority Scheduling），高优先级任务就绪时会抢占低优先级任务，但存在几个关键例外：
1. **临界区/关中断**：若高优先级任务在临界区（如mutex持有、关中断）内，无法立即抢占；
2. **时间片轮转**：同优先级任务按时间片轮转，高优先级仅相对低优先级有优势；
3. **优先级反转**：若高优先级任务等待低优先级任务持有的资源，调度器可能临时提升低优先级（如优先级继承），导致高优先级延迟；
4. **中断上下文**：中断处理程序优先级高于所有任务，会抢占任何任务。
实操建议：设计时避免长临界区，使用互斥量而非关中断；合理设置优先级，避免同优先级过多任务；用优先级继承或天花板协议防反转。例如FreeRTOS中：
```c
// 高优先级任务等待信号量，低优先级持有，可能触发继承
xSemaphoreTake(mutex, portMAX_DELAY);
```
总之，优先级是调度依据，但非绝对保证，需结合系统约束。
mcuku 阿沐 · 2026-08-19