在STM32裸机环境下实现多任务，核心是**时间片轮询**和**状态机**。不要用阻塞式延时（如HAL_Delay），它会卡死CPU。
**1. 时间片轮询（超级循环+定时器）**
用SysTick或TIM定时器产生1ms中断，在中断里递增一个全局tick计数。主循环中，每个任务检查自己的时间片是否到达，到达则执行非阻塞逻辑。
```c
volatile uint32_t tick_ms;
void SysTick_Handler(void) { tick_ms++; }
#define TASK1_PERIOD 10 // 10ms
#define TASK2_PERIOD 50 // 50ms
void main_loop() {
uint32_t last1 = 0, last2 = 0;
while(1) {
if (tick_ms - last1 >= TASK1_PERIOD) { last1 = tick_ms; task1_run(); }
if (tick_ms - last2 >= TASK2_PERIOD) { last2 = tick_ms; task2_run(); }
// 其他低优先级任务
}
}
```
**2. 状态机**
对于复杂任务（如按键扫描、通信协议），用switch-case实现状态转移，每个状态只做一小步，不阻塞。
**实操建议**：
- 避免在任务里使用长循环或等待；若必须等待，用非阻塞查询+超时。
- 中断里只做标记，不做耗时处理。
- 若任务数多且优先级复杂，可考虑引入RTOS（如FreeRTOS），但裸机够用就别上。
**3. 协作式调度**
可简单实现一个函数指针数组作为任务表，按顺序轮询，每个任务返回是否完成。
记住：裸机多任务本质是“伪并行”，靠快速切换和状态保存实现。
mcuku 阿沐 · 2026-08-17