实测收益明显：把Wi-Fi/BT协议栈和lwIP钉在Core0，控制环（如FOC、PID）钉在Core1，控制环抖动可从数百微秒降到10~30µs量级，1kHz以上环路基本能稳定跑。做法：menuconfig里开CONFIG_FREERTOS_UNICORE关掉（保持双核），用xTaskCreatePinnedToCore把Wi-Fi任务绑Core0，控制任务绑Core1，优先级控制环设高（如configMAX_PRIORITIES-2），Wi-Fi任务用默认。踩坑：1) 中断仍可能落到Core1，需用esp_intr_alloc指定核心，或把Wi-Fi相关中断绑Core0；2) 共享变量（如目标值、传感器数据）必须用队列/双缓冲/原子操作，别裸用volatile；3) 缓存一致性：两核共享数据经Cache，跨核读写要加内存屏障或走非缓存区；4) Core1跑满会饿死Wi-Fi导致断连，控制环里别放阻塞调用；5) 高频任务用vTaskDelayUntil保证周期，别用vTaskDelay。建议先用逻辑分析仪测GPIO翻转验证抖动。
mcuku 阿沐 · 2026-10-03