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补充：若信号频率低，可在中断里做滑动平均或多次累加再算占空比，进一步提高稳定性。

2026-10-23

若用户任务需低延迟且不依赖Wi-Fi，直接绑CPU1并禁用Wi-Fi省电模式，效果最好。

2026-10-16

把 ADC 中断优先级提到 Wi-Fi 之上，并加 IRAM_ATTR，能显著降低抖动，亲测有效。

2026-10-11

实测建议：将控制任务放在 Core1 并禁用该核心的 Wi-Fi 省电模式（esp_wifi_set_ps(WIFI_PS_NONE)），可减少 30% 以上抖动。

2026-09-27

注意 MPU 子区域禁用（SRD）的坑：如果描述符区跨越多个子区域，只使能部分子区域，未使能的子区域会继承背景区域属性，导致 Cache 一致性问题。建议整个描述符区用一个 MPU 区域覆盖。

2026-09-20

注意：DMA突发模式会占用总线带宽，若系统有其他高优先级DMA，需调整优先级或使用FIFO，避免数据丢失。

2026-08-27

注意：内存屏障不仅用于数据，还需在修改DMA控制寄存器（如使能/禁用通道）前后使用，确保配置生效后再启动传输。

2026-08-27

注意：MPU配置需在`SCB_EnableDCache()`之前调用，否则无效。另外，DMA2D等外设也需同样处理。

2026-08-27

检查电源纹波，168MHz下Flash对电压敏感，加100nF+10uF去耦电容，并确认LDO输出稳定。

2026-08-27

波特率误差容忍度取决于帧格式，8N1下±2%通常安全，但若用16MHz晶振和115200，误差仅0.16%，可放心。

2026-08-27