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签名不一致很隐蔽，比如回调参数多了const或类型不同，编译器不报错但符号不同，建议直接从HAL头文件复制原型。

2026-10-23

补充：若使用HAL库，注意HAL_UART_Receive_DMA等函数内部可能已做缓存维护，但裸机或LL库需自己加。调试时可用SCB_GetDCacheLineSize()确认行大小。

2026-09-05

设计上可让ISR只置位标志，由高优先级任务等待该标志并获取互斥锁。这样继承链完整，且ISR响应快，无阻塞风险。

2026-08-27

使用HAL库时，可启用ADC的多通道DMA，并配置DMA的FIFO模式，设置阈值，能减少总线冲突，提高时序稳定性。

2026-08-27

补充：建议用DMA的Half-Transfer和TransferComplete中断分别处理两个半区，配合环形队列，可简化乒乓逻辑，减少切换开销。

2026-08-27

在空闲中断中，用volatile修饰缓冲区指针，并插入内存屏障（如__DMB()），防止编译器或CPU乱序访问，确保数据一致性。

2026-08-27

补充：若使用DMA传输，超时恢复时需同时停止DMA并清空FIFO，否则残留数据会导致后续通信错乱。建议用定时器辅助监控SCL电平，双重保险。

2026-08-27

建议用周期测量法：在ISR入口置GPIO，任务唤醒后清GPIO，用示波器测脉宽。多次运行取平均，并关闭编译器优化干扰。

2026-08-27

可以给每个任务分配时间片，用round-robin配合周期检查，但需确保最坏执行时间小于周期，否则抖动不可避免。

2026-08-27

补充：在ISR中调用FromISR函数后，务必检查pxHigherPriorityTaskWoken，并立即调用portYIELD_FROM_ISR，否则高优先级任务可能延迟执行，影响实时性。

2026-08-27