精确控制任务周期抖动，核心是避免使用delay()，改用基于微秒级时间戳的调度器。推荐用millis()或micros()记录上次执行时间，在loop()中轮询比较，但要注意millis()分辨率约1ms，micros()约4µs（受时钟分频影响），若需更高精度，可用Timer1的CTC模式或外部RTC。实操建议：1) 将任务分为固定周期任务（如传感器采样）和事件驱动任务，用优先级队列管理；2) 对抖动敏感的任务，使用硬件定时器中断（如Timer2的8位定时器）配合状态机，中断内仅置标志，主循环处理；3) 避免在任务中做阻塞I/O（如Serial.print），改用缓冲区异步发送；4) 测量实际周期用示波器或逻辑分析仪，对比理想周期，调整任务执行时间。注意：中断服务程序要极短，否则会引入额外抖动。若任务数多，可考虑用Ticker库或Scheduler库，但底层仍是时间戳比较。
mcuku 阿沐 · 2026-08-27