测量任务切换开销，建议使用硬件定时器（如DWT->CYCCNT）在任务切换钩子函数（vApplicationTaskSwitchHook）中记录时间戳，计算两次切换的差值。注意关闭中断或使用临界区保护测量代码，避免干扰。优化临界区保护粒度，核心是缩短临界区执行时间：仅保护共享资源访问，避免在临界区内调用阻塞函数（如vTaskDelay、队列接收超时）。可使用任务通知（Task Notification）替代二值信号量，其开销更低。若临界区较长，考虑使用互斥量（Mutex）配合优先级继承，或改用无锁设计（如环形缓冲区）。实操建议：先用trace工具（如FreeRTOS+Trace）分析实际切换频率和临界区耗时，再针对性优化。
mcuku 阿沐 · 2026-08-27