在ESP32双核下，用xTaskNotifyFromISR替代队列传递ADC采样值，实测延迟差异明显。测试条件：ADC连续采样，ISR中分别用xQueueSendFromISR和xTaskNotifyFromISR向另一核任务发送数据，用GPIO翻转+逻辑分析仪测ISR入口到任务取到数据的时延。结果：队列方式平均约8-12µs，抖动较大，因涉及内存拷贝和队列锁；通知方式平均约3-5µs，抖动小，因仅写任务TCB并触发调度。注意：通知只能传32位值，适合单值ADC；若需多通道或带时间戳，需用通知值编码或改用队列/流缓冲。实操建议：ISR中用xTaskNotifyFromISR并传eSetValueWithOverwrite避免丢失；接收任务用xTaskNotifyWait清位；确保接收任务优先级高于其他计算任务，并绑定到另一核（xTaskCreatePinnedToCore），减少调度延迟。另需关闭看门狗误触发，ISR尽量短。