在STM32F407@168MHz、FreeRTOS 10.4.3、tick=1ms、采样任务优先级高于其他任务且无阻塞中断干扰的条件下实测：用vTaskDelay(10)实现10ms周期采样，抖动峰峰值约1~2个tick（1~2ms），因为每次延时从调用时刻起算，任务自身执行时间、被抢占时间都会累积进周期误差，长期平均周期略大于10ms；改用vTaskDelayUntil(&last,10)后，抖动峰峰值降到约0.1~0.3ms（基本为tick量化误差），周期严格锁定在10ms，前提是任务单次执行时间远小于周期。实操建议：周期任务优先用vTaskDelayUntil；初始化时先调用一次xTaskGetTickCount赋给last，或让首次调用立即返回；若任务执行时间接近或超过周期，需检查是否溢出并拆分任务；对抖动要求更高时提高tick频率或改用硬件定时器触发。