先确认TWDT配置：menuconfig中使能Task Watchdog，记录超时时间与panic行为（建议panic）。超时后ESP-IDF会打印触发任务名、core id及被喂狗任务列表，这是第一手线索。若配置了Core Dump（Flash或UART），用idf.py coredump-info解析，得到各任务TCB、栈指针和PC/LR；结合xtensa-esp32-elf-addr2line -pfiaC -e build/xxx.elf <PC> <LR>定位崩溃点。栈回溯可用两种方式：panic时自动backtrace（CONFIG_ESP_SYSTEM_USE_EH_FRAME或帧指针），或运行时调用esp_backtrace_print。重点检查：超时任务是否阻塞在vTaskDelay/队列等待、是否在core1上长时间关中断或持锁、栈是否溢出（coredump中检查栈水位与canary）。实操建议：在可疑任务循环内加esp_task_wdt_reset并打印pc，缩小范围；用uxTaskGetStackHighWaterMark监控余量；双核场景注意xTaskCreatePinnedToCore绑定与临界区长度。