先确认任务是否真的需要双核：用xTaskCreatePinnedToCore显式绑核，把实时性高的任务（如电机控制、采样）绑到PRO_CPU(0)，网络/文件等非实时任务绑到APP_CPU(1)，避免两个核同时跑高优先级任务导致调度抖动。Cache冲突排查重点：ESP32的PRO_CPU和APP_CPU共享L1 Cache，但Flash/PSRAM访问存在总线竞争，尤其APP_CPU跑WiFi/BT时，PRO_CPU访问Flash会因Cache miss和总线仲裁产生微秒级抖动。实操建议：1) 用esp_timer或GPIO翻转+示波器测任务周期抖动，定位是否与WiFi收发相关；2) 关键中断和实时任务代码用IRAM_ATTR放到内部RAM，避免Flash Cache miss；3) 高频访问的数据放DRAM而非PSRAM，减少Cache行争用；4) 用CONFIG_ESP32_IRAM_AS_8BIT_ACCESSIBLE或调整Cache行大小做对比测试；5) 必要时关闭APP_CPU的WiFi省电模式或降低WiFi任务优先级。最后用vTaskGetRunTimeStats和perfmon看各核负载与Cache miss计数，确认瓶颈在调度还是总线。