在周期任务中，vTaskDelay(period)是相对延时：每次从当前时刻重新计时，任务执行时间、中断抢占、调度延迟都会累加到下一次起点，长期运行会产生累积漂移，漂移量约等于每周期(执行时间+调度抖动)之和。vTaskDelayUntil(&last, period)是绝对延时：以last为基准递增固定周期，只要单周期执行时间小于period，下一次唤醒时刻就是确定的，不会把执行时间累加进去，因此长期无累积漂移（仅有单周期抖动）。实测建议：用GPIO翻转+逻辑分析仪或DWT周期计数器记录唤醒时刻，跑1000~10000个周期统计偏差。典型结果：period=10ms、任务体2ms时，vTaskDelay每周期晚约2ms+抖动，1000周期累积约2s以上；vTaskDelayUntil偏差保持在单周期抖动范围（几十us级），不随时间增长。注意：vTaskDelayUntil要求任务体执行时间必须小于period，否则会连续唤醒甚至触发断言；若周期可变或需动态调整，应改用xTaskDelayUntil并检查返回值。