核心原则是：不要让实时控制循环与WiFi任务共享同一个核心，同时用优先级和中断延迟来保证确定性。具体做法：1) 用xTaskCreatePinnedToCore把控制循环固定在Core0，WiFi/BT协议栈默认跑在Core1，避免抢占；2) 控制循环设为最高优先级（如configMAX_PRIORITIES-2），WiFi任务保持默认优先级，利用FreeRTOS抢占式调度保证控制任务及时运行；3) 控制循环内避免任何阻塞调用（vTaskDelay、队列阻塞等待），改用非阻塞轮询或短超时；4) 关闭WiFi的省电模式（esp_wifi_set_ps(WIFI_PS_NONE)），减少射频唤醒带来的中断抖动；5) 关键时序段用portENTER_CRITICAL或taskENTER_CRITICAL屏蔽中断，但临界区要极短；6) 若控制周期很紧（<1ms），考虑用硬件定时器+中断或RMT/LEDC外设，把时序敏感部分从RTOS调度中剥离。另外注意双核共享缓存和Flash访问（如SPIFFS/NVS）会引入延迟，控制循环中避免动态内存分配和文件操作。