HAL_Delay依赖SysTick中断递增uwTick，并在循环中比较uwTick差值。若在中断上下文中调用，且该中断优先级不低于SysTick（或SysTick被屏蔽），SysTick中断无法抢占，uwTick不再更新，循环条件永远不满足，形成死等。即使优先级允许抢占，在中断里长时间忙等也会破坏实时性。无阻塞微秒延时可用DWT周期计数器：先使能DWT（CoreDebug->DEMCR |= CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk；DWT->CYCCNT=0；DWT->CTRL |= DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk），读取起始CYCCNT，计算目标周期数=us*(SystemCoreClock/1000000)，循环等待(CYCCNT-start)<目标值。注意CYCCNT为32位，需处理回绕（用无符号差值即可）；DWT需调试组件时钟开启，部分低功耗模式会停计数；中断中短延时可用此方式，但长延时仍应改用状态机或定时器回调。