先确认TWDT（Task Watchdog Timer）监控的是哪个任务：默认IDLE任务被监控，若你把业务任务加入TWDT，则需该任务周期性调用esp_task_wdt_reset()。定位步骤：1) 用esp_task_wdt_status()或打印pcTaskGetName(NULL)确认超时任务；2) 在超时任务主循环里加GPIO翻转或计数打印，确认其是否真在跑；3) 检查是否被高优先级任务长期抢占（双核下另一核跑死循环、关中断、临界区过长），用vTaskGetRunTimeStats()看CPU占用；4) 检查是否在阻塞API（vTaskDelay、队列等待）中未及时喂狗，或喂狗周期大于TWDT超时；5) 确认喂狗调用在正确核/正确任务上下文，避免在中断里喂；6) 用Core Dump或panic handler打印超时任务栈回溯。常见根因是任务被同核高优先级任务饿死或长时间关中断，而非任务本身死掉。