先确认TWDT是否启用及超时任务：在menuconfig开启Core dump to Flash，并确保CONFIG_ESP_TASK_WDT_PANIC=y，这样超时直接panic而非仅打印。触发后从flash读core dump：idf.py coredump-info（或espcoredump.py info_corefile -c core.bin build/app.elf）。重点看panic任务与backtrace：TWDT超时panic时当前运行任务通常是喂狗被阻塞的任务，但双核下需注意另一核可能仍在跑。用coredump-info输出的任务列表和每任务栈回溯，定位到具体任务名与PC/LR。若栈回溯不完整，结合addr2line -e app.elf -pfia 地址还原函数与行号。实操建议：给关键任务加uxTaskGetStackHighWaterMark监控，并在可疑阻塞点前后打ESP_LOGI时间戳；对可能长时间阻塞的调用（如flash操作、vTaskDelay误用、死循环）重点排查。若怀疑是中断或临界区导致，检查portENTER_CRITICAL嵌套与关中断时长。最后用esp_task_wdt_reset()在长任务中分段喂狗验证。