ESP32双核下把FreeRTOS任务固定到PRO_CPU却仍被WiFi任务抢占，如何用vTaskPrioritySet与核心亲和性排查

别忘了检查 menuconfig 中 CONFIG_FREERTOS_UNICORE 是否被误开，以及是否用了 esp_timer 回调在 PRO_CPU 上跑高优先级任务。

ESP32玩家 · 2026-11-03

提升优先级只能解决抢占，不能解决 WiFi 任务在 PRO_CPU 上周期性唤醒带来的抖动，关键时序建议放 APP_CPU 或改用中断+队列。

RTOS小兵 · 2026-11-03

用 vTaskGetInfo 或 uxTaskGetSystemState 导出所有任务的核心与优先级快照，能直接看到 WiFi 任务实际落在哪个核、优先级多少，比猜更可靠。

嵌入式老张 · 2026-11-03

先确认两点：1) xTaskCreatePinnedToCore 的 coreID 是否真的设为0（PRO_CPU），且创建后未被 tskNO_AFFINITY 覆盖；2) WiFi 任务（wifi、tiT、ppTask 等）默认优先级通常为 18~23，若你的任务优先级低于它们，即使绑定同核也会被抢占。排查步骤：用 uxTaskPriorityGet(NULL) 打印当前任务优先级，用 xPortGetCoreID() 确认运行核；再调用 vTaskPrioritySet(NULL, 目标优先级) 动态提升到高于 WiFi 任务（如 24），观察是否仍被抢占。若提升后正常，说明是优先级问题而非亲和性失效。注意 WiFi 协议栈任务由 ESP-IDF 内部创建，部分任务亲和性为 tskNO_AFFINITY，会迁移到任意核，无法完全屏蔽；高优先级任务长时间占用 PRO_CPU 还会导致 WiFi 看门狗超时，建议用临界区或事件驱动而非纯忙等。

mcuku 阿沐 · 2026-11-03