先确认TWDT配置：menuconfig中Task Watchdog Timeout、Idle Task Watchdog使能情况，以及是否对特定任务调用esp_task_wdt_add。误触发常见根因是idle任务饥饿而非中断延迟。定位步骤：1) 在TWDT回调或panic前打印pcTaskGetName(NULL)与xPortGetCoreID，确认哪个核的idle被饿死；2) 用vTaskGetRunTimeStats或esp_timer统计各任务CPU占用，找出长时间不让出CPU的任务（常见为while(1)无vTaskDelay、高优先级任务忙等）；3) 检查临界区：taskENTER_CRITICAL/portENTER_CRITICAL过长会同时屏蔽调度和中断，用GPIO翻转+示波器测量临界区时长；4) 中断延迟用高优先级定时器中断打时间戳，与预期周期比较，若延迟大则排查ISR过长、中断嵌套、flash操作（spi_flash写入会关中断）；5) 双核场景确认任务绑定核：xTaskCreatePinnedToCore，避免两核高优先级任务同时挤压同一idle。修复优先给idle喂狗或降低忙等任务优先级，并缩短临界区。