先确认TWDT是否使能并配置了IDLE钩子：menuconfig中Component config → ESP System Settings → Task Watchdog Timer，检查是否勾选“Enable Task Watchdog Timer”以及“Watchdog timeout”。误触发通常源于高优先级任务长期占用CPU导致IDLE任务无法运行。定位步骤：1) 在TWDT触发时打印当前任务列表，用vTaskGetRunTimeStats或uxTaskGetSystemState获取各任务CPU占用与状态，重点看是否有任务处于Running且优先级高于IDLE；2) 检查是否在临界区或中断中长时间关中断/关调度器，用esp_timer或GPIO翻转测量最大关中断时间；3) 确认双核绑定：用xTaskCreatePinnedToCore将关键任务固定到指定核，避免两个核的IDLE任务同时饥饿；4) 若使用esp_task_wdt_add订阅任务，检查订阅任务是否按时喂狗，未订阅任务不会触发TWDT但IDLE饥饿仍会触发。修复：降低长任务优先级、插入vTaskDelay(1)或taskYIELD、拆分长循环、避免在任务中忙等。