中心对齐PWM模式下，定时器计数从0到ARR再回到0，载波频率f_pwm = f_clk / (2 * (ARR+1) * (PSC+1))。死区时间由DTG[7:0]配置，典型公式：DT = DTG[7:5]≠0时，DT = (64 + DTG[4:0]) * t_dtg，其中t_dtg = 1/f_clk（若时钟分频为1）。互补输出需使能CCER的CCxE和CCxNE，并设置BDTR的MOE和DTG。实测时用示波器抓取互补波形，注意死区是否对称、上升沿延迟。建议先设置ARR=8399，PSC=0，f_clk=168MHz，则f_pwm=10kHz，死区设为1us（DTG=0x18，对应(64+24)*1/168MHz≈0.52us？需查手册确认）。实测波形对比：中心对齐时PWM边沿对齐，死区插入后互补信号在切换点有延迟，需确保死区大于MOSFET开关时间。