在ESP32双核FreeRTOS中，高频中断到任务切换延迟主要来自信号量操作（如xSemaphoreGiveFromISR）的队列管理开销。替代方案：使用队列传递数据，结合任务通知（xTaskNotifyFromISR）触发任务。具体步骤：1）创建一个深度为N的队列，中断中调用xQueueSendFromISR将数据入队（非阻塞，若满则丢弃或计数）；2）同时调用xTaskNotifyFromISR给目标任务发送通知（eSetBits或eIncrement），并请求切换（pxHigherPriorityTaskWoken）；3）目标任务阻塞在ulTaskNotifyTake(pdTRUE, portMAX_DELAY)上，被唤醒后循环从队列取数据直到空。这样中断路径仅两次轻量API调用（队列发送+通知），避免了信号量的互斥/计数逻辑。注意：队列发送本身有临界区保护，但比信号量轻；若数据极小（如单字），可完全省略队列，直接用任务通知值传递数据（xTaskNotifyFromISR带值），进一步降低延迟。实测可减少约30%的中断响应时间。