先确认超时的是哪个看门狗：任务看门狗TWDT按任务订阅，空闲任务看门狗IDLE_WDT按CPU核检测空闲任务。定位时打开CONFIG_FREERTOS_WATCHDOG_TIMEOUT和TWDT调试打印，看panic里报的任务名与核号；用esp_task_wdt_status()或vTaskGetRunTimeStats()确认哪个任务长期不让出CPU。常见原因：高优先级任务死循环、关中断/临界区过长、在ISR里做重活、双核共享资源自旋锁导致另一核饥饿。喂狗策略：只在业务任务真正完成一轮工作后调用esp_task_wdt_reset()，不要放在定时器或高优先级空转任务里；订阅时给每个任务设置合理超时（如2~5倍最坏执行时间）；长耗时操作拆段并在段间喂狗；避免在临界区内喂狗；对共享资源用互斥量而非忙等。若使用IDLE_WDT，确保每个核都有机会运行空闲任务，必要时调大configTASKD_WDT_TIMEOUT或禁用后改用TWDT。