TWDT误触发本质是某个CPU核的IDLE任务长时间得不到调度，导致esp_task_wdt无法被喂狗。定位步骤：1) 在menuconfig中开启Task WDT并配置panic，复现时抓取backtrace，确认是哪个核触发；2) 用vTaskGetRunTimeStats()或esp_cpu_get_cycle_count统计各任务CPU占用，重点看是否有高优先级任务死循环或忙等；3) 检查是否在临界区/关中断(portENTER_CRITICAL、taskDISABLE_INTERRUPTS)中停留过久，或调用了阻塞式API（如vTaskDelay(0)、忙等轮询）；4) 确认双核任务绑定：xTaskCreatePinnedToCore把重负载任务固定到指定核，避免两核同时被占满。规避：避免在任务中无限忙等，改用事件组/队列阻塞；长耗时计算插入vTaskDelay(1)或taskYIELD()让出CPU；提高IDLE任务优先级不可取，应降低业务任务优先级或拆分任务；必要时对特定任务调用esp_task_wdt_add/Reset单独喂狗，并合理设置TWDT超时时间。