HAL_Delay 依赖 SysTick 中断递增的全局变量 uwTick，并在 while 循环中等待该变量变化。如果在中断上下文中调用，且该中断优先级不低于 SysTick（默认最低优先级），SysTick 中断无法抢占当前中断，uwTick 不再更新，HAL_Delay 就会永久死等；即使优先级较低，也会阻塞中断响应，破坏实时性。替代方案：1) 中断中只置标志或发信号，主循环延时处理；2) 需要短延时时用 DWT 周期计数器或硬件定时器做忙等；3) 用硬件定时器实现非阻塞状态机，记录时间戳比较；4) 若必须延时，可临时提升 SysTick 优先级，但不推荐。核心原则：中断服务程序应短小、非阻塞，禁止调用 HAL_Delay。